腕部鱼眼感知结果
白色插排与彩色方块场景 · 两路腕部鱼眼完整序列
当前结论四个完整视频已生成插排 746 帧 ×2；方块 2583 帧 ×2
插排有效检测460 / 746左腕；右腕 470 / 746
方块有效检测2176 / 2583左腕；右腕 2521 / 2583
尚未达成的结果
插排场景无法给出可信的米制三维位姿：录制中的相机内参与外参标记为无效，数值均未提供。传统跟踪只能处理晶状畸变，无法替代真实标定。
腕部鱼眼没有深度图；方块场景虽有有效内参和外参，单独使用仍不能得到距离。
完整序列
白色插排 · 左腕鱼眼
746 帧全序列；有效检测 460 帧。绿色表示当前帧有稳定目标掩膜。
白色插排 · 右腕鱼眼
746 帧全序列；有效检测 470 帧。
黄色方块 · 左腕鱼眼
2583 帧全序列；有效检测 2176 帧，覆盖率 84.2%。网页为播放副本，统计来自原始录制。
黄色方块 · 右腕鱼眼
2583 帧全序列；有效检测 2521 帧，覆盖率 97.6%。网页为播放副本，统计来自原始录制。
结果对照
上排插排场景，下排方块场景；绿色为检出目标。
有效性汇总
| 场景 | 相机 | 总帧数 | 有效检测 | 覆盖率 |
|---|---|---|---|---|
| 白色插排 | 左腕 | 746 | 460 | 61.7% |
| 白色插排 | 右腕 | 746 | 470 | 63.0% |
| 黄色方块 | 左腕 | 2583 | 2176 | 84.2% |
| 黄色方块 | 右腕 | 2583 | 2521 | 97.6% |
“有效检测”是当前结果的有效性口径，不代表三维位姿或任务成功。
插排独立标注对照
同一帧、左右腕各一张原图，由两方分别标出白色插排。左边为我的框与白色外壳；右边为 Astra 的框和点提示，绿色轮廓是随框生成的可见掩膜。插头遮挡区保留，不补画不可见表面。
两份框坐标一致；掩膜面积差异反映白色外壳边界范围不同。两图均标注为有遮挡，不能据此认为插排完整外形已被观察。
下一交付物
插排场景的完整三维位姿、方块场景的带距离三维位姿及两场景的位姿可视化。